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有行駛距離越下越障檢測

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發(fā)布時間：2025-08-17 19:22:25 更新時間：2025-08-16 19:22:25

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作者：中科光析科學(xué)技術(shù)研究所檢測中心

有行駛距離越下越障檢測：關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)解析

在智能交通系統(tǒng)、無人駕駛車輛、特種作業(yè)機(jī)器人以及智能物流設(shè)備等前沿領(lǐng)域，車輛或移動平臺在復(fù)雜地形環(huán)境下的行駛能力成為衡量其性能與安全性的核心指標(biāo)之一。其中，“有行駛距離越下越障檢測”作為一項關(guān)鍵的動態(tài)性能測試項目，旨在評估設(shè)備在連續(xù)行駛過程中，對不同高度障礙物的跨越能力及其穩(wěn)定性。該檢測不僅關(guān)系到設(shè)備在實際應(yīng)用中能否安全通過非鋪裝路面、斜坡、溝壑、臺階等復(fù)雜地形，還直接影響其任務(wù)執(zhí)行效率與系統(tǒng)可靠性。隨著自動駕駛技術(shù)的快速發(fā)展，對越障能力的精準(zhǔn)量化和可靠檢測提出更高要求。因此，建立科學(xué)、系統(tǒng)、可重復(fù)的檢測體系成為行業(yè)共識。該檢測項目通常涵蓋行駛距離、越障高度、越障頻率、姿態(tài)穩(wěn)定性、動力系統(tǒng)響應(yīng)等多個維度，通過高精度傳感器和智能分析系統(tǒng)，實時監(jiān)測設(shè)備在越障過程中的動態(tài)行為，確保其在極限工況下的安全與有效運行。

核心檢測項目

有行駛距離越下越障檢測主要包括以下幾項核心內(nèi)容：首先是越障高度的測量，即設(shè)備在連續(xù)行駛中能夠穩(wěn)定跨越的最大障礙物高度；其次是行駛距離與越障頻率的關(guān)系分析，評估設(shè)備在長距離行駛中越障能力的持續(xù)性；第三是越障過程中的姿態(tài)穩(wěn)定性檢測，通過傾角傳感器、IMU（慣性測量單元）等設(shè)備測量車身傾斜角、俯仰角和側(cè)傾角，確保越障過程中不發(fā)生傾覆或失控；此外，還包括驅(qū)動扭矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速、懸掛系統(tǒng)響應(yīng)等動力學(xué)參數(shù)的采集，以分析越障過程中的能量消耗與機(jī)械負(fù)荷。

常用檢測儀器

為實現(xiàn)精準(zhǔn)可靠的越障檢測，需配備一系列高精度檢測儀器。主要包括：1）三維激光掃描儀或結(jié)構(gòu)光掃描系統(tǒng)，用于實時構(gòu)建障礙物與地面的三維點云模型，精確測量障礙物高度與形狀；2）高采樣率IMU（慣性測量單元），用于監(jiān)測設(shè)備在越障過程中的加速度、角速度和姿態(tài)變化；3）GPS/RTK定位系統(tǒng)，提供高精度的位置與行駛軌跡信息，用于分析行駛距離與越障位置的對應(yīng)關(guān)系；4）壓力傳感器與扭矩傳感器，安裝于車輪與傳動系統(tǒng)中，用于檢測越障時的驅(qū)動力與負(fù)載變化；5）高速攝像機(jī)系統(tǒng)，配合標(biāo)記點，用于視覺分析越障過程中的運動姿態(tài)與變形情況；6）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)（DAQ），用于同步采集上述所有傳感器數(shù)據(jù)，確保時間戳一致，便于后期分析。

標(biāo)準(zhǔn)檢測方法

目前，國內(nèi)外已逐步建立針對越障能力的檢測方法體系。典型檢測流程如下：首先，在標(biāo)準(zhǔn)測試場設(shè)置一系列不同高度（如10cm、20cm、30cm、40cm）的剛性障礙物，間距根據(jù)設(shè)備行駛速度設(shè)定；其次，控制設(shè)備以恒定速度（如1m/s、2m/s）連續(xù)通過多個障礙物，記錄每次越障過程的動態(tài)參數(shù)；然后，利用采集系統(tǒng)對IMU、GPS、力矩等數(shù)據(jù)進(jìn)行同步記錄，并通過圖像識別技術(shù)分析越障姿態(tài)；最后，根據(jù)預(yù)設(shè)標(biāo)準(zhǔn)評估設(shè)備的越障成功率、姿態(tài)穩(wěn)定性、行駛距離保持能力等指標(biāo)。檢測方法強(qiáng)調(diào)重復(fù)性與可比性，通常要求在相同環(huán)境條件下進(jìn)行不少于3次獨立測試，取平均值作為最終評估結(jié)果。

相關(guān)檢測標(biāo)準(zhǔn)

目前，國際上與越障檢測相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)主要包括：ISO 17361《道路車輛—自動駕駛系統(tǒng)測試方法》中關(guān)于地形適應(yīng)能力的部分；ISO 21448《預(yù)期功能安全（SOTIF）》中對動態(tài)障礙物應(yīng)對能力的驗證要求；以及IEC 61508和ISO 13849在機(jī)械安全領(lǐng)域的相關(guān)規(guī)范。在國內(nèi)，GB/T 38661-2020《自動駕駛車輛測試方法》和GB/T 39915-2021《智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試場景分類》中也明確提出了越障能力測試的技術(shù)要求與評價方法。此外，部分行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)如《無人配送車技術(shù)要求與測試方法》（T/CSAE 53-2021）和《特種機(jī)器人越障能力測試規(guī)范》（T/CSAE 68-2022）也對行駛距離越下越障檢測提出了具體參數(shù)設(shè)定、測試流程與合格判定標(biāo)準(zhǔn)，為檢測工作提供了權(quán)威依據(jù)。